Jeti Duplex Assist


Vychvalovaný, zatracovaný, báječný, nepochopený, nepoužitelný, bezvadný, užitečný, zbytečný, složitý, jenom pro ty, co neumějí létat…..
Jaký vlastně je a k čemu se hodí ?


Vzhledem k tomu, že je to často diskutované téma, rád bych se podělil o pár svých zkušeností s ním.
Systém Assist je integrován do přijímačů řady REX  a v označení přijímačů je odlišen písmenem A.  Obsahuje tři hlavní senzory, 3-osý gyroskop, 3-osý akcelerometr a citlivý tlakový snímač pro funkci výškoměru a vária. Údaje z nich zpracovává rychlý procesor, který podle zvoleného režimu a nastavených parametrů zasahuje do řízení jednotlivých kanálů – serv. Tím je ovládání modelu rozděleno mezi pilota a systém Assist, jejich vzájemný podíl lze samozřejmě nastavit a liší se podle zvoleného režimu.


Systém Assist je univerzální nástroj pro ovládání modelů letadel i multikoptér, umožňuje ovládání a stabilizaci gimbálu (závěsu) fotoaparátu nebo kamery a umožňuje připojení externího LED pásku pro signalizaci stavů. Nadále se budu zabývat pouze využitím Assistu pro letadla, s multikoptérami nemám zkušenosti.


Instalace a základní nastavení

Přijímač upevníme v modelu pomocí dodávané oboustranné samolepící podložky, pokud je to možné co nejblíže těžišti. Jeho osy musí být orientovány souhlasně s osami modelu. Nejdříve přijímač (s vypnutým Assistem) nakonfigurujeme jako každý běžný přijímač. Pokud vše na modelu funguje jak má, přistoupíme k nastavení Assistu. V „Konfigurace/Rychlý průvodce/Typ modelu“ nastavíme „Assist pro letadla“, tím je systém aktivován (obr.1).

 

Pro základní konfiguraci vlastně stačí vyplnit dotazník v průvodci. Pokud pravdivě odpovíme na všechny otázky, máme Assist nastaven pro první letové zkoušky. Je to překvapivě jednoduché a pro většinu modelů dostačující.

Assist může pracovat v několika letadlových režimech, podle potřeb modeláře a daného modelu.


Režim „Trénink“

Je vynikající pro výuku začátečníků. Systém dovolí pouze takové náklony (na křidélka a výškovku), které jsou v tomto režimu nastaveny. Pokud v „Konfigurace/Pokročilá nastavení/Nastavení režimu Stabilizace/2D“ (obr.2) nastavíme max. naklonění např. na 30°, pak se křídlo nakloní max. na tuto hodnotu, bez ohledu na větší vychýlení kniplu křidélek. 

To samé platí pro funkci výškovky (klopení) s tím, že lze odděleně nastavit max. úhel stoupání a klesání odděleně. Větší naklonění a klopení systém prostě nedovolí. To zabrání nekontrolovanému chování modelu při necitlivém ovládání, zklidní to začátečnický let a výuka postupuje rychleji. A hlavně to zabrání řadě zbytečných havárií při ztrátě orientace začínajícího pilota. Tento režim samozřejmě neumožní jakoukoliv akrobacii.

Režim „Horizont“

Pokud začátečník získá základní návyky v řízení modelu, může přistoupit k nácviku základní akrobacie. A nyní nastupuje tento užitečný režim, který umožní létat základní akrobacii. Pokud si pilot neví rady a není si jistý jak vzniklou situaci řešit, prostě pustí kniply do neutrální polohy. V té chvíli se model z jakékoliv polohy rychle vrátí do horizontální polohy, ve které zůstane zamčen, dokud nepohneme ovladači. Je to spolehlivá záchrana v krizových situacích a určitě každému začínajícímu pilotu ušetří řadu perných chvilek.
Přijímač s Assistem by měl být umístěn co nejpřesněji s osami modelu. Drobné odchylky lze doladit v „Konfigurace/Pokročilá nastavení/Nastavení stabilizace/Trim senzorů“ dvěma způsoby. Můžeme změnit číselné hodnoty trimu pro příčnou a podélnou polohu modelu. Druhou možností je položit model do takové polohy, v jaké ho chceme udržovat v horizontu, a použít volbu „Nastavit trimy senzorů nyní..“ (obr.3). Systém si zapamatuje polohu a bude ji považovat za referenční. V této poloze bude udržovat model v zamknutém horizontu.

 Rychlost návratu nastavíme v „Konfigurace/Nastavení letadla/Faktor návratu do horizontu“, požadovanou hodnotu musíme vyzkoušet zkusmo, bude se lišit podle modelu a individuálních požadavků. Bez problémů můžeme začít s implicitní hodnotou 50%.

Tento režim mohou využívat i zkušení piloti pro maketové létání dlouhých rovných průletů, při správném seřízení je to pohodlné a spolehlivé.


Horizont jsem zkoušel v malém divokém EPP. Při puštění kniplů v sebekrkolomnější poloze se model na křidélka vrátil do 1 sec a na výškovku tak kolem 2 sec (při faktoru 50%). Dále letěl v horizontu a bez zásahu do řízení třeba až na hranici viditelnosti jako „po drátku“. Při prudkém ubírání a přidávání plynu horizont i křídlo drželo ve správné poloze. Provedl jsem zkoušku zatáčky pouze směrovkou a náklon křidélek se nezměnil, stejně jako výška letu. Krásná placatá zatáčka na velmi malém prostoru. Stejně to fungovalo i při rychlém střídání pravé a levé zatáčky. Do horizontu se vrací nejkratší cestou, např. při vychýlení křídla do 180° se vrátí zpět a při vychýlení na více než 180° pokračuje do horizontu ve stejném směru.

   

Režim „Normální (Damping)“

Silný turbulentní vítr dovede potrápit. Čím menší a lehčí model, tím je náchylnější na poryvy větru. A tady se otevírá prostor pro tento užitečný režim. Bleskově eliminuje prudké výkyvy modelu ve všech osách tak, že jsou z pohledu pilota téměř nepostřehnutelné.
Pokud létáte bez této funkce v turbulentním počasí, neustále vyrovnáváte poryvy a můžete se upáčkovat tak, že Vás to věčné soupeření s turbulencí už ani nebaví. V okamžiku zapnutí tohoto režimu se model uklidní a létá velice hladce. Najednou máte model mnohem „větší a těžší“, na který si poryvy jen tak nepřijdou. Létání je pohodovější a užijete si létání za povětrnostních podmínek dříve nemyslitelných.


Pro tento režim je důležité správně nastavit zisky všech tří os. Pokud jsou zisky malé, tak Assist nestíhá poryvy dostatečně rychle vyrovnávat a jeho účinek je malý. Pokud jsou zisky moc velké, dochází k překmitům, ať po vyrovnání poryvu, nebo po prudším zásahu do řízení.


Pro první starty můžeme využít implicitní hodnoty zisků, které se samy nastaví po zvolení typu modelu v  „Konfigurace/Rychlý průvodce/Detaily modelu-vlastnosti“ (obr.4).

Na výběr máme celou řadu modelů a určitě si pro základní nastavení systému Assist vybereme. V následujících startech pozorujeme chování modelu (nejlépe i v různých povětrnostních podmínkách) a postupně zkoušíme měnit hodnoty zisků v jednotlivých osách.

Zisky lze upravit v „Konfigurace/Nastavení letadla/Funkce/Zisk“ (obr.5) pro každou osu samostatně.

Vstup do menu a úprava hodnot během letu není moc šikovná. Proto nám Assist nabízí druhou možnost, jak měnit jednotlivé zisky během letu, pomocí proporcionálních ovladačů vysílače.

Ve vysílači v „Model/Parametry funkcí“ nadefinujeme další tři volné kanály jako řízení zisku jednotlivých os (obr.6), přiřadíme k nim ovladače. 

Mně se osvědčily pro křidélka ovladač č.5, pro VOP č.6 a pro SOP č.8. V následujícím menu „Model/Přiřazení serv“ jim přiřadíme kanály.

V menu Ass v „Konfigurace/Přiřazení kanálů/Přiřazení doplňkových kanálů/Kanály pro ladění zisku“ (obr.7) zvolíme příslušné kanály pro jednotlivé osy. Je to jednoduché, na řádku „Ladění“ zvolíme „Uprav“, pohneme příslušným ovladačem a systém přiřadí správný kanál.

A nyní můžeme během jednoho letu upravit zisky všech tří os tak, aby byl režim „Normální“ účinný a nedocházelo k překmitům. Připomínám, že v různých povětrnostních podmínkách se nastavení může trochu lišit a tak mějte se správným nastavením trpělivost, dokud nebudete spokojeni.
Po odladění zisků ovladači provedeme úpravu nastavených hodnot v „Konfigurace/Nastavení letadla/Funkce“. Pokud máme ovladač zisku na +100%, nastavená hodnota v menu Assistu se zdvojnásobí, na -100% ovladače se nastavená hodnota sníží na 10% původní hodnoty, při ovladači v nule se nastavená hodnota nezmění. Podle tohoto principu přepočítáme výsledný zisk a upravíme ho v menu Assistu. Ovladače vrátíme do nulových poloh, nebo je deaktivujeme.


Čím menší, lehčí a obratnější model, tím budou potřeba menší zisky, větší, těžší a méně obratné modely si vyžádají zisky větší.
Tento režim využívám u pomalejších a lehčích modelů do rozpětí 2 metry. Větší, rychlé a těžší modely nejsou již na poryvy tak citlivé.


Režim „Zamknutí (Heading Hold)“

Asi nejzajímavější režim. Jeho principem je, že pokud jsou ovladače ve středu (v neutrálu), tak Assist drží polohu modelu ve všech třech osách. Např. když výškovkou uvedeme model do stoupání a pustíme ovladač pro výškovku, tak systém drží úhel stoupání, který měl model v okamžiku najetí ovladače na neutrál. A tento úhel si model stále drží, dokud nepohneme ovladačem. To platí i pro křidélka a směrovku, u všech os nezávisle na sobě. To znamená, že když uvedeme model třeba do nožového letu a pustíme všechny ovladače, model pokračuje v nožáku stále ve stejném směru.


Z výše uvedeného vyplývá, že se jedná o poněkud jiný způsob ovládání modelu. Pohybem ovladačů neřídíme přímo pohyb serv, ale dáváme pokyn systému Assist k rotaci v dané ose. Velikost výchylky ovladače určuje rychlost rotace (hodnotu úhlové rychlosti). Domnívám se, že si na to lze velice brzy zvyknout.


Důrazně doporučuji tento režim vypnout na přistání. Je tu nebezpečí, že by systém udržoval nesprávně zvolený úhel náběhu trupu a mohlo by dojít ke ztrátě rychlosti. Na finále je žádoucí nechat model přirozeně reagovat na zmenšování rychlosti a ovládání výškovky nechat výhradně na pilotovi.


Další možností je při přistání vypnout zamknutí pouze výškovky, křidélka a směrovku nechat zamknutou. Tím máme přistání bez vlivu poryvů a pěkně rovné. Realizovat to jde přepnutím na další režim, ve kterém jsou zamknuty jen křidélka a směrovka.


Úroveň držení v jednotlivých osách nastavíme v „Konfigurace/Nastavení letadla/Funkce/Držení směru“ (obr.5). 

Opět platí, že když je hodnota malá, model nedrží spolehlivě směr. Při vysoké hodnotě dochází k oscilaci a je nutno ji snížit. Pokud máme nastaveno ovládání zisků ovladači, tak změna zisku má vliv i na držení směru. Postupným vyladěním těchto dvou parametrů lze dosáhnout opravdu dobrých výsledků.

Před prvním použitím režimu „Zamknutí“ musíme model zalétnout v režimu „Normální“, nebo s vypnutým Assistem. Provést běžné vytrimování a trimy uložit. Poté v „Konfigurace/Přiřazení kanálů/Přiřazení primárních kanálů/Kalibrovat ….“ (obr.8)  provedeme kalibraci ovladačů všech tří funkcí.

Postupujeme podle pokynů na displeji. Tím si systém zapamatuje hodnoty neutrálů a považuje je jako referenční hodnotu pro správnou funkci režimu „Zamknutí“.  Nadále již trimy nesmíme použít, novou polohu příslušného kanálu by totiž systém vyhodnotil jako pokyn k rotaci v dané ose a model by nedržel směr. Pokud trimy použijeme, musíme znovu zkalibrovat trimovanou funkci.

Pro správné fungování Assistu je důležité, aby při zapnutí přijímače byly ovladače v neutrálních pozicích, aktivace systému chvíli trvá a v této době nesmíme s ovladači pohnout.


Velkou výhodou režimu „Zamknutí“ je, že lze definovat, které funkce (osy) mají být stabilizovány (zamknuty) a které ne. Poskytuje nám to řadu možností.


Tento režim používám při létání s malými lehkými EPP modely, kde mám zamknuty všechny osy. Modely se jeví v letu jako mnohem hmotnější, vítr a poryvy si s nimi nepohrávají. Pohyby kniplů pouze upravuji směr letu a náklony, řízení tím považuji za mnohem přívětivější.


U větších akrobatů Assist nevyužívám, pouze s jedinou výjimkou. Je to akrobatický dvouplošník Pitts S-12 o rozpětí 2 metry. Tento model v dlouhém nožovém letu uhýbá za podvozkem a vrací se na křidélka. Proto na dlouhé nožové lety zapínám režim „Zamknutí“, kde mám zamknuté pouze výškovku a křidélka. Směrovku plně ovládám kniplem. To mě umožní dlouhé a střídavé nožáky jako po „drátku“. Systém drží naprosto spolehlivě, svislé osmičky v nožovém letu řízené pouze směrovkou jsou v dokonalé rovině, s křídly kolmo k zemi. Zázrak, jak to funguje !


Řada pilotů má problém při startu držet směr, nebo jejich modely jsou v této fázi špatně ovladatelné. Zde se nabízí použít na start zamknutí směrovky a zejména při současném ovládání i kolečka podvozku je po problému. Assist spolehlivě podrží směr startu.


Tento režim udělá z méně stabilních a třeba i trochu pokroucených modelů úplné „hodňouše“.


Přiřazení doplňkových kanálů

provedeme v „Konfigurace/Přiřazení kanálů/Přiřazení doplňkových kanálů“.
Důležitý je kanál letových režimů. Po přiřazení třípolohového přepínače nám umožní volit mezi třemi libovolně nastavitelnými módy, označené M1 až M3. V menu „Konfigurace/Nastavení stabilizace/režimy“ (obr.9) si zvolíme na kterém módu chceme mít jaký režim. 

Po rozkliknutí tlačítka „Uprav“ můžeme konkrétní režim dále upravovat. V zaškrtávací tabulce (obr.10) definujeme, jaké funkce mají být stabilizovány. Během letu tak snadno a jednoduše změníme režim Assistu podle potřeby.

Užitečný je i kanál vypnutí a zapnutí Assistu. Během letu můžeme operativně reagovat třeba na změnu povětrnostní situace a využít služeb systému.
Kanály ladění zisku byly popsány výše.


Telemetrie

Proti běžným přijímačům máme s Assistem k dispozici řadu dalších telemetrických údajů. Jsou to třeba úhly náklonů ve všech třech osách, které lze považovat za informativní. Můžeme je ale využít třeba v aplikaci LUA Horizont, která nám na displeji vysílače zobrazí kompletní umělý horizont tak, jak ho známe ze skutečných letadel. Vyzkoušet pilotovat model podle něj je velice zajímavé.


Velice užitečný je telemetrický údaj o tíhovém zrychlení (přetížení), konečně máme ponětí o namáhání modelu za letu. Zejména u akrobatů se asi budeme divit, co modely musí vydržet. Rozhodně to ovlivní naše uvažování při konstrukci modelu a naše chování (tahání za knipl) při létání. Pokud máme pocit, že náš model je poněkud subtilnější, není problém si na tento parametr nastavit alarm, který nás za letu upozorní na překročení bezpečného namáhání.


Další báječná možnost je aktivovat v přijímači s Assistem funkci varia. Máme tím další telemetrický údaj o výšce a o stoupání/klesání modelu. Ve spojení s funkcí akustického varia ve vysílači je to veliký pomocník při létání v termice.


V „Konfigurace/Telemetrie/Nastavení telemetrie“ si můžeme definovat, které veličiny se mají telemetricky přenášet. Třeba atmosférický tlak, nebo absolutní výšku (nad hladinou moře) asi každý nepotřebuje.


Shrnutí

Výše jsem uvedl jen některé funkce systému Assist pro základní orientaci. Systém toho umí mnohem více, postupným používáním a projitím všech menu jistě každý objeví další možnosti a způsoby využití. Záleží jen na kreativitě uživatele, které prvky systému zvolí a jak je použije. Vyladění systému u konkrétního modelu vyžaduje znalost systému Assist, principy PID regulace a zejména jistý čas při létání a seřizování. Bohužel jsem poznal, že ne všichni uživatelé mají na dobré vyladění dost trpělivosti.


Jenom stručně uvedu některé další možnosti systému Assist, detailnější popis se vymyká rozsahu tohoto článku :
---  Asistent zatáčení nám při provedení zatáčky pouze křidélky dorovná směrovku tak, aby zatáčka byla správně provedená, aby nebyla skluzová, ani výkluzová.
---  Analýza vibrací nám umožní odhalení nadměrných vibrací v jednotlivých osách.
---  Do paměti přijímače se ukládají maximální a minimální hodnoty telemetrických veličin, a tak můžeme snadno zjistit například, jakému největšímu přetížení byl model vystaven, v jaké maximální výšce model byl ….. atd. Hodnoty lze nulovat.
---  Akrobatické vlastnosti modelu můžeme zlepšit zapnutím Rotace integrátoru.
---  Můžeme nastavit maximální úhlové rychlosti v jednotlivých osách, rychlejší rotaci Assist prostě nedovolí.
---  Prioritou jednotlivých ovladačů stanovíme poměr, jak se s Assistem podělíme o řízení modelu.
---  Při použití přijímače s Assistem jako satelitu k Central boxu si můžeme stanovit, zda data přenášená EXbus sběrnicí mají být stabilizována, nebo ne.
---  Náročnější uživatelé si mohou regulační PID smyčku upravit pomocí koeficientů P, I a D.
---  Kompletní nastavení Assistu pro daný model si lze uložit do konfiguračního souboru. Můžeme ho použít jako zálohu (třeba když se chceme vrátit k původnímu nastavení), nebo při výměně přijímače v modelu, nebo ho můžeme poslat kamarádovi pro nastavení jeho stejného modelu.


Závěrem

Assist není všelék, ale v řadě případů zpříjemní a usnadní létání. Není jen pro začátečníky, jeho možnosti jsou využitelné pro široký okruh modelářů. Přesvědčovat kategorické odpírače nemá smysl, domnívám se však, že kdyby si Assist v některých případech vyzkoušeli, tak by sami změnili názor. Dnes se nikdo nepozastavuje nad tím, že všechny bezpádlové vrtulníky by bez stabilizačních systémů nelétaly, a nikdo nediskutuje, zda řídící jednotku použít, či ne.


Vyzkoušejte systém Assist, nechte se jím políbit, určitě v něm najdete zalíbení.


google-site-verification: google30e481e7dee35170.html G-5B00KKJ4XR